1. Selon fonksyon kontwòl mouvman aktuatè a, robo soude a ka divize an kalite direksyon pwen-pozisyon ak kalite trajectoire kontinyèl.
2. Robo soude yo divize an de kalite: kalite opinyon pwogramasyon ak kalite opinyon ansèyman dapre mòd opinyon pwogram lan.
3. Welding robo yo divize an kat kalite dapre fòm mouvman an nan bra a. Kalite kowòdone rektangilè bra a ka deplase ansanm twa kowòdone rektangilè; bra a kalite kowòdone silendrik ka fè entèn leve, vire ak aksyon telescopic; bra a kalite kowòdone esferik ka Thorne, anplasman ak pwolonje; konbyen bra artikulé jwenti Revolute.
Se robo nan soude ki konpoze de twa pati debaz: kò prensipal la, sistèm nan kondwi ak sistèm nan kontwòl. Kò prensipal la se baz la ak actuator a, ki gen ladan bra a, ponyèt ak men, ak kèk robo yo te genyen tou yon mekanis mache. Pifò robo soude gen 3 a 6 degre libète mouvman, nan ki ponyèt la anjeneral gen 1 a 3 degre libète mouvman; sistèm kondwi a gen ladan yon aparèy pouvwa ak yon mekanis transmisyon fè actuator a pwodwi aksyon korespondan; se sistèm kontwòl la ki baze sou opinyon an Pwogram volim sekans nan sistèm nan kondwi ak actuator a voye siyal lòd ak kontwole yo.
